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#author("2024-11-16T07:10:50+00:00","default:iseki","iseki")
#author("2024-11-16T07:24:22+00:00","default:iseki","iseki")
* 箱庭
- IoT用ソフトウェアハブ

- https://github.com/toppers/
- https://www.youtube.com/watch?v=QAd4jFCkiBU
**** アーキテクチャ
- https://github.com/toppers/hakoniwa-document/tree/main/architecture
** Install
*** Hakoniwa core (ライブラリ的なもの？)
**** コンパイル（インストールはなし）
- https://github.com/toppers/hakoniwa-core-cpp.git
- 要 gtest, gtest-devel

<pre>
git clone  https://github.com/toppers/hakoniwa-core-cpp.git
cd hakoniwa-core-cpp
mkdir build
cd build
cmake -D test=false -D debug=true -D gcov=false ..
make
</pre>
*** Hakoniwa Core client
- https://github.com/toppers/hakoniwa-core-cpp-client.git
- hakoniwa core を使用

<pre>
git clone --recursive https://github.com/toppers/hakoniwa-core-cpp-client.git
cd hakoniwa-core-cpp-client
bash build.bash
bash install.bash
</pre>
or
<pre>
git clone --recursive https://github.com/toppers/hakoniwa-core-cpp-client.git
cd hakoniwa-core-cpp-client
mkdir build
cd build
cmake .. -DHAKO_DATA_MAX_ASSET_NUM=4
make
cd ..
bash install.bash
</pre>
*** Hakoniwa Conductor
- https://github.com/toppers/hakoniwa-conductor
- [[Rust]]言語
- 要 [[gRPC]]開発環境のインストール
- Rocky Linux (RedHat系) は [[libc++]] (llvm) のインストールも必要

<pre>
dnf install cargo
git clone --recursive https://github.com/toppers/hakoniwa-conductor
cd hakoniwa-conductor/
cd main/
bash build.bash
</pre>
** See also.
- [[ROS]]
- [[Athrill]]

** 箱庭 ドローン
- https://github.com/toppers/hakoniwa-px4sim.git
- https://www.jasa.or.jp/dl/tech/simulator_operation_edition.pdf
*** hakoniwa-px4sim
- https://github.com/toppers/hakoniwa-px4sim/blob/main/README-ja.md マニュアル

 git clone --recursive https://github.com/toppers/hakoniwa-px4sim.git
*** [[PX4]]
<pre>
cd px4
cp hakoniwa-apps/10016_none_iris PX4-Autopilot/ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/airframes/10016_none_iris
cp hakoniwa-apps/rcS PX4-Autopilot/ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/rcS
cd PX4-Autopilot
bash Tools/setup/ubuntu.sh --no-nuttx --no-sim-tools   # 使用するツールやライブラリのインストール
make px4_sitl_default

bash ../sim/simstart.bash
</pre>
*** Hakoniwa
<pre>
cd hakoniwa/
bash install.bash        # Install Hakonwia Core
third-party/hakoniwa-core-cpp-client/hako-setup-check.bash   # chcek
dnf install gtest
dnf install gtest-devel
bash build.bash          # コンパイル
bash run.bash            # 起動
</pre>

**** 簡易クライアント（Unityの代替）
<pre>
cd hakoniwa/third-party/hakoniwa-core-cpp-client
bash build.bash
bash install.bash    # /usr/local/bin/hakoniwa/, /usr/local/lib/hakoniwa/ にインストールされる
</pre>
- Hakoniwa で "ERROR: can not read pdu data: Hako_Collision" が多発


** Unity
- https://github.com/toppers/hakoniwa-unity-drone-model
- https://github.com/toppers/hakoniwa-document/blob/main/architecture/assets/README-unity.md


*** Setup for MS Windows
- https://github.com/toppers/hakoniwa-unity-drone-model.git から recursive モードで Clone する．
- hakoniwa-unity-drone-model/install.bat を実行
-- xcopy /E /I /Y drone\Assets\Resources\ros_types\* plugin\plugin-srcs\ros_types\
- Unity Hab から plugin/plugin-srcs を開く
- Window -> Hakoniwa -> Generate
-- plugin\plugin-srcs\[[core_config.json>./unity/core_config.json]]
-- plugin\plugin-srcs\[[custom.json>./unity/custom.json]]
**** Trouble Shoot
- "namespace Newtonsoft" のエラーが出る場合
-- Window -> Package Manager -> + -> Add Package from git URL で com.unity.nuget.newtonsoft-json をインストール

- "namespace Google", "namespace HakoniwaGrpc" 等のエラーが出る場合
-- %%Edit -> Project Settings -> Player -> Other Settings -> Script Compilation で Scripting Define Symbols に NO_USE_GRPC を追加して Apply%%
-- gRPC を入れる．

*** [[gRPC]]
- https://neue.cc/2023/07/28_yetanotherhttphandler.html

**** インストール
+ plugin\install.bat で plugin\plugin-srcs\Assets\Plugin\src\PyreCsharp\Gen が削除されないようにする．
+ install.bat の実行
+ Unity を起動
-- エラーは "Ignore（無視）" する．
+ [[NuGetForUnity]] を Unityにインストール
-- https://github.com/GlitchEnzo/NuGetForUnity.git?path=/src/NuGetForUnity
+ 再起動
+ [[NuGetForUnity]] から必要なパッケージをインストール
-- gRPC, Protobuf 関連をインストール
-- MQTT 関連をインストール