Hakoniwa のバックアップ(No.49)

箱庭[edit]

IoT用ソフトウェアハブ

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git clone --recursive https://github.com/toppers/hakoniwa-px4sim.git

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PX4[edit]

cd px4
cp hakoniwa-apps/10016_none_iris PX4-Autopilot/ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/airframes/10016_none_iris
cp hakoniwa-apps/rcS PX4-Autopilot/ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/rcS
cd PX4-Autopilot
bash Tools/setup/ubuntu.sh --no-nuttx --no-sim-tools   # 使用するツールやライブラリのインストール
make px4_sitl_default

bash ../sim/simstart.bash

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Hakoniwa[edit]

cd hakoniwa/
bash install.bash        # Install Hakonwia Core
third-party/hakoniwa-core-cpp-client/hako-setup-check.bash   # chcek
dnf install gtest
dnf install gtest-devel
bash build.bash          # コンパイル
bash run.bash            # 起動

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簡易クライアント（Unityの代替）[edit]

cd hakoniwa/third-party/hakoniwa-core-cpp-client
bash build.bash
bash install.bash    # /usr/local/bin/hakoniwa/, /usr/local/lib/hakoniwa/ にインストールされる

Hakoniwa で "ERROR: can not read pdu data: Hako_Collision" が多発

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Unity[edit]

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Setup for MS Windows[edit]

https://github.com/toppers/hakoniwa-unity-drone-model.git から recursive モードで Clone する．
hakoniwa-unity-drone-model/install.bat を実行
- xcopy /E /I /Y drone\Assets\Resources\ros_types\* plugin\plugin-srcs\ros_types\
Unity Hab から plugin/plugin-srcs を開く
Window -> Hakoniwa -> Generate
- plugin\plugin-srcs\core_config.json
- plugin\plugin-srcs\custom.json

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Trouble Shoot[edit]

"namespace Newtonsoft" のエラーが出る場合
- Window -> Package Manager -> + -> Add Package from git URL で com.unity.nuget.newtonsoft-json をインストール

"namespace Google", "namespace HakoniwaGrpc" 等のエラーが出る場合
- ~~Edit -> Project Settings -> Player -> Other Settings -> Script Compilation で Scripting Define Symbols に NO_USE_GRPC を追加して Apply~~
- gRPC を入れる．

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gRPC[edit]

https://neue.cc/2023/07/28_yetanotherhttphandler.html

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インストール[edit]

install.bat で plugin-srcs\Assets\Plugin\src\PyreCsharp\Gen が削除されないようにする．
install.bat の実行
Unity を起動
- エラーは "Ignore（無視）" する．
NuGetForUnity を Unityにインストール
NuGetForUnity から必要なパッケージをインストール
- gRPC, Protobuf 関連をインストール
- MQTT 関連をインストール（必要なら）

Hakoniwa のバックアップ(No.49)

箱庭[edit]

アーキテクチャ[edit]

Install[edit]

See also.[edit]

箱庭 ドローン[edit]

hakoniwa-px4sim[edit]

PX4[edit]

Hakoniwa[edit]

簡易クライアント（Unityの代替）[edit]

Unity[edit]

Setup for MS Windows[edit]

Trouble Shoot[edit]

gRPC[edit]

インストール[edit]

箱庭ドローン[edit]